La fanteria nell'esercito romano ha sempre svolto un ruolo importante, anche decisivo, determinando infatti l'esito delle battaglie. Durante la prima Repubblica (VI-V secolo aC), la fanteria romana probabilmente usava la formazione a falange ed era in qualche modo simile alle unità di questo tipo nella polis greca. Tuttavia, nel corso delle guerre sannitiche (IV-III secolo a.C.), subì profondi mutamenti, che portarono probabilmente alla formazione di tre tipi fondamentali di fanteria romana: triari (fanteria pesante armata, da combattimento con lance e fanteria più esperta) hastati o principes (la massa principale della fanteria romana, armata con due pila, scudo pesante e ha) e velites (fanteria leggera). A quel tempo, la fanteria usava una formazione manipolatrice. La fanteria romana così conformata combatté anche nel corso delle guerre puniche con Cartagine (264-146 a.C.) o durante i combattimenti nella parte orientale del Mare Nostrum. A cavallo tra il II e il I secolo a.C., la fanteria romana subì un'altra riforma grazie al console Mariusz. Il suo armamento e il suo equipaggiamento furono standardizzati, poco dopo fu introdotta la divisione in coorti e lo stesso esercito romano - inclusa, ovviamente, la fanteria - divenne professionalizzato. Nel corso delle guerre civili, l'esercito romano si espanse quantitativamente, ma non subì cambiamenti organizzativi fondamentali. Vale la pena aggiungere, però, che probabilmente alla fine del I secolo a.C. comparve nell'equipaggiamento dei legionari la lorica segmentata, la più famosa e riconoscibile armatura romana. Nel periodo del Principato (anni dal 30 a.C. circa al 235 d.C. circa) l'esercito regolare era generalmente composto da 28 a 32 legioni, ciascuna delle quali contava circa 5.000 soldati. Durante la crisi del III secolo (235-284 d.C.) e in epoca dominata, l'esercito romano fu ampliato probabilmente a ca. persone, e anche il suo armamento è cambiato. La produzione di elmi, scudi e armature fu semplificata ei soldati iniziarono a utilizzare nuovi tipi di armi, come la plumbata. Si presume convenzionalmente che l'esercito romano, fino alla battaglia di Adrianopoli nel 378 d.C., fosse in grado di affrontare in modo relativamente efficace altri avversari. Solo dopo questa battaglia inizia il suo tramonto nella parte occidentale dell'Impero Romano.